1999年首创国内第一台球形
机器人样机，并获得国家发明专利“遥控自驱动球车”ZL00123877.9；可用于水面、沙滩等复杂环境探测和娱乐等领域。
拟人双臂机器人
2000—2004年，搭建面向空间舱内作业的拟人双臂/灵巧手机器人系统平台,开发了基于PC机的冗余度双臂系统协调操作的三维图形仿真环境，提出了“单机—单操作者—多人机交互设备—多机器人”的新型机器人遥操作系统体系结构。
轮腿式变结构机器人
2004年，提出了柔性变胞的思想，创新性地设计了一种新型的轮腿式变结构机器人。具有轮和腿复合式行走机构,身体可以变宽变窄,是一种适用复杂的地貌环境探测的机器人。
轮腿式六足星球探测机器人
2006年与意大利米兰理工大学合作提出并研制了一种轮腿式六足星球探测机器人。具有轮腿复合的行走机构和半球形外壳的本体,满足复杂的星球表面环境探测需要。