初冬的太湖还算暖和，阳光照在宽阔的水面上，飞鸟无声地飞出灌木丛。
插有“北京航空航天大学”旗子的一条渔船上，博士生文力和他的同学们集中精神，跟踪前方一个游动的家伙。它如同一条大鱼隐没于浅绿的湖水，所过之处泛起波纹。它摆动着尾巴，拖着一件白色浮标向湖心游去，速度和人行走差不多，轮廓像是一颗鱼雷。
这是什么东西？来太湖做什么？本报记者来到北航机器人研究所，打探底细。
它是什么？———机器鱼：一条长尾巴的鱼雷
北航机器人所的一间实验室里，四处摆着奇形怪状的零件，屋子中央的两枚“鱼雷”最为显眼，仿佛军事博物馆里的展品。它们可是游泳好手。文力同学介绍说：“白尾巴这条刚从太湖回来。”
眼前的这件东西，就是曾游弋太湖，监测水质的“仿生机器鱼”。
这家伙身长1.6米，如果装配的是螺旋桨，那和鱼雷就几乎没有两样。鱼头更像弹头漆成黄色，其表面是薄薄一层复合材料；体壳呈黑色，摸上去并不冰冷，它用碳纤维做成，不仅轻，而且强度好。身体和头尾
之间用不锈钢圆框作固定。不锈钢因为做了防腐蚀处理，显得有些暗。
机器鱼的后部有两片平行于水面的尾舵，随着尾舵转动，机器鱼可以上浮和下潜。还有一条竖直的尾鳍，用来保证平稳。为了能够随意下潜，机器鱼需要事先配重，用适量的铅块填充到肚子中，直到比重与水相同。
它靠什么游动？———安静而灵活的仿生尾巴 机器鱼唯一的动力来自尾巴。这片尾巴，由后部伸出的一只
机械臂带动。机械臂由大臂和小臂组成，位置有点像尺骨与桡骨。它们分别接到两只电机上，做不同运动。尽管构造简单，合起来就可能构成复杂的动作。你可以想象一只拿着扇子的手———肘关节也可以扭动，腕关节也可以扭动。
机器鱼模仿的是鱼或海豚的动作。鱼和海豚尾巴的划水动作看似简单，其实需要专门的仿生学研究其轨迹，得出相应的算法，好指挥机械尾巴运动，做到尽量平滑。细看这条尾巴，既不同于金枪鱼等海鱼尾巴的形状，也不同于一般淡水鱼的尾巴。据介绍，这是通过多次试验比较优化的形状，其划动效率最高。
实验中，机器鱼的尾巴以每秒两三下的速度拍动，除了风声和渔船马达声外，听不到更多的噪音。机器鱼是一种安静的动物，它不像螺旋桨推动的东西那样喧闹，这是它的一大优势，而且比起螺旋桨，靠尾巴前进更加灵活。尾巴可以移到身体侧面拨动，使得机器鱼转弯半径小，就好像步行者转弯比骑自行车的灵活。
它如何分析水质？———无线发送信息 几个月前蓝藻泛滥，太湖北岸曾是一片稠绿。11月下旬，无锡岸边水质依然浑浊，波浪把均匀的绿色撕出了一缕一缕。这次机器鱼携带的就是适用于检测蓝藻危害的水质检测仪，用一个铝制环套在机器鱼腹部。这个圆筒状的仪器即时分析水样，再把信息无线发送给船上的人们。
跟踪船上设有两台笔记本电脑，配合机器鱼和水质检测仪工作。一台记录仪器无线传回的水质信息，另一台是记录机器鱼巡游时回传的数据，比如实时的
GPS航点，姿态，深度，电池的容量以及体内温度是否超标等。还有一个人拿GPS定位仪，手工记录，以防电脑出现BUG。
机器鱼不怕辛苦，最长时一次可以工作20小时，游60公里。它胆子大，可以去人们不敢游的危险地带。它认得路，人们把GPS路线图输入它的大脑，然后它就会一边接受天上发来的GPS信息，一边结合地图，判断应该向哪里行进。
它的方向和能量从哪里来？———GPS导航与锂化合物电源
卸开机器鱼的头壳，里面满满地是组件和电线。这里是它的大脑。
尽管东西多，却也不繁乱。中间一个方块是它控制的关键：GPS信号接收器。它通过总线，把信号传给电机控制系统。后者负责操纵尾巴。
机器鱼肚子里放着十几个黑色的电池，这种锂化合物电池比锂离子电池能量更强。虽然电压不是很高，但十几个电池串连起来，功率大概两三百瓦，足够机器鱼坚持20小时。机器鱼里还留出很多空间，可以放科学仪器，也可以放铅块配重。
文力说：“机器鱼有时需要潜水，水下是收不到信号的。”所以，机器鱼配备了船形的浮标天线，用一根细细的导线连通。GPS信息由之传给机器鱼。关键时候，人们也可以通过天线向它下命令，比如让它停机。
因此，它潜游时，你也知道它在哪里———一艘白色的小船漂着呢。
它都干了些啥？———曾探测沉船，也曾偷偷溜走
1999年，国内第一条机器鱼诞生在北航机器人研究所ITM实验室。在当时的所长王田苗教授指